Protagonistas
- Son Goku - É o personagem principal da série e o lutador mais forte do universo. Apesar de ingênuo e bondoso, é também um poderoso guerreiro saiyajin que acredita facilmente em tudo o que ouve, quase nunca percebendo a maldade dos outros. Tem uma grande predileção por lutas, como todos os guerreiros de sua raça, especialmente quando seu adversário é mais forte. Casado com Chi-Chi, tem dois filhos: Son Gohan e Son Goten.
- Son Gohan - É o primeiro filho de Goku e Chi-Chi e recebeu o mesmo nome do avô adotivo de Goku. Foi o primeiro cruzamento de um Saiyajin com um humano, o que resultou em um ser muito poderoso. Gohan foi o Salvador da Terra na luta contra Cell.
- Kuririn - Kuririn é um humano e também o melhor amigo de Goku. Quando criança, treinou ao lado de Goku com o Mestre Kame. Em Dragon Ball Z, Kuririn será de grande ajuda, enfrentando os Saiyajins, Freeza e muitos outros. Também criará a técnica Kienzan e irá se casar com a Andróide Nº 18.
- Piccolo - Um Namekuseijin muito poderoso de linhagem guerreira. Inicialmente inimigo de Goku, aos poucos acaba se aliando a ele, passando até a treinar seu filho Gohan, na fase seguinte, por quem começa a ter um grande afeto. Atualmente, Piccolo pode ser considerado um Super Namekuseijin.
- Vegeta - Vegeta é o filho do Rei Vegeta e Príncipe dos Saiyajins. Seu planeta Natal é o Planeta Vegeta, que foi destruído por Freeza quando Vegeta ainda era uma criança. Desde então passou a trabalhar para Freeza junto com seu tutor Nappa e o saiyajin irmão de Goku, Raditz. Apesar da arrogância, mais tarde, na série, conforma-se em ter o planeta Terra como seu lar, casa-se com Bulma e juntos têm dois filhos: Bra e Trunks. É um guerreiro muito poderoso.
- Trunks - Esse personagem deve ser entendido como dois. O Trunks do Futuro vem de um futuro alternativo, para alertar sobre a ameaça dos andróides, que tornaram seu tempo um inferno. Seu mestre de lutas foi Gohan, o único guerreiro vivo na sua linha temporal. O outro, é o Trunks do Presente, uma criança de 8 anos e o melhor amigo de Goten. Diferentemente de sua contra-parte, ele vive uma vida calma e divertida, em virtude de que os outros guerreiros estão vivos na sua linha temporal.
Secundários
- Bulma Briefs - Bulma é a melhor amiga de Goku e filha do dono da Corporação Cápsula. Ela é uma mulher muito inteligente, mas se considera uma garota linda e frágil. Em Dragon Ball Z, Bulma tem maior participação na Saga Freeza, mas, durante toda a série, ela ajuda a guerreiros com suas invenções. Também se casará com Vegeta, tendo os filhos Trunks e Bra.
- Yamcha - Um antigo ladrão, que abandonou os crimes para se juntar a Goku, ainda em Dragon Ball. Yamcha adora lutar tanto como adora mulheres. Sua participação se limita muito a Saga Saiyajin, devido a força dos novos inimigos.
- Tenshin Han - Aluno de Tsuru, o rival de Kame, Tenshin Han caminhava no caminho do mau, até conhecer Goku. Ele é um humano de três olhos e melhor amigo de Chaoz. Treinado ao estilo da garça, suas principais técnicas são Kiko Ho, Dodonpa e Taiyoken.
- Chaoz - É o melhor amigo de Tenshinhan, também discípulo do Mestre Tsuru. Seguia os mesmos passos maléficos de seu amigo, treinando tanto para dominar o mundo quanto para matar. É um personagem fraco, que acaba não acompanhando o poder de luta dos outros guerreiros; porém, suas técnicas Dodonpa e Chonoryoku (auto-destruição) podem causar grandes danos ao oponente.
- Mestre Kame - Muten Roshi, mais conhecido pelo apelido de Kame, foi o mestre de Goku, Kuririn e Yamcha. Aposentado desde a aparição de Piccolo Daimaoh, ele já foi o humano mais poderoso do planeta. Criou a técnica Kamehameha, que se tornou o principal golpe de Goku. Apesar de já não participar mais das lutas, seus alunos ainda o honram, usando seu uniforme de batalha e o símbolo da Tartaruga.
- Kami Sama - Kami Sama é o deus da Terra, e contra-parte de Piccolo. Ele é um namekuseijin que há muito tempo foi mandado para a Terra, pois seu planeta estava com problemas. Lá, ele separou retirou de si, toda a sua maldade, que se transformou em Piccolo Daimaoh. Por causa do fato de que, os outros já o superaram, ele não participa das lutas. Na Saga Cell, ele se funde com Piccolo, recriando sua forma original.
- Dende - Dende é um dos poucos namekuseijins que sobraram do família do Dragão. Ele ajuda Gohan, Kuririn e Vegeta quando estavam em Nakekusei, mas acaba sendo morto por Freeza. Após ser rescucitado, ele se muda com seu povo para a Nova Namekusei, mas, na Saga Cell, se torna o novo Kami Sama.
- Son Goten - Goten é o segundo filho de Goku e irmão menor de Gohan. Praticamente idêntico ao pai, tanto em inocência quanto em talento para lutas, Goten superou toda a sua família, em termos de quando era crianças. Gosta de brincar com eu melhor amigo Trunks, e juntos, podem se fundir criando o guerreiro Gotenks.
- Mr. Satan - Ele é um lutador de artes marciais que se diz "o homem mais forte da Terra". Ele conseguiu muito crédito após "derrotar Cell". Ele é um covarde por natureza e sabe dos poderes de Goku e Gohan. Ele tem uma filha chamada Videl que casa com Gohan.
- Kaioshin do Leste - Surge na Saga Buu junto com seu servo Kibito. Foram até a Terra em busca do mago Babidi mas na primeira tentativa não o encontra pois Babidi havia enterrado sua nave já que sabia que Dai Kaioshin estava à sua procura, então os dois vão verificar o 25º torneio de artes marciais, onde encontram os Guerreiros Z e também Spopovich que suga a energia de Gohan durante uma luta.
- Videl - é a filha de Mr. Satan. Assim como seu pai, ela é estudante de artes marciais, e se mostra mais forte do que ele. Videl usa suas hablidades para combater o crime na cidade, e depois que Gohan aparece como o "Grande Saiyaman", rapidamente descobre sua identidade. Videl usa essa informação para chantagear Gohan e ensiná-la a voar.
